Simulation et conception en robotique collaborative

Post-Doctorant F/H

  • Position type: Post-Doctoral position - CDD
  • Duration: 20 mois
  • Status: active

A propos du centre ou de la direction fonctionnelle

Le centre Inria Bordeaux - Sud-Ouest est un des neuf centres d’Inria et compte une vingtaine d’équipes de recherche. Le centre Inria est un acteur majeur et reconnu dans le domaine des sciences numériques. Il est au cœur d’un riche écosystème de R&D et d’innovation : PME fortement innovantes, grands groupes industriels, pôles de compétitivité, acteurs de la recherche et de l’enseignement supérieur, laboratoires d’excellence, institut de recherche technologique…

Contexte et atouts du poste

La conception d’une cellule cobotique nécessite des outils numériques permettant la simulation des interactions entre un opérateur humain et un robot collaboratif pour réaliser une tâche en milieu industriel. Ils sont destinés à virtualiser des scénarios permettant de vérifier la faisabilité des placements et des trajectoires des acteurs (Humain, Robot), leurs capacités à réaliser la tâche, la sécurisation et l’ergonomie du poste de travail.

Cependant, ces outils ne permettent de valider que des scénarios ponctuels, c’est-à-dire pour un humain, une trajectoire, un placement, un type de robot etc. Un challenge est alors d’étendre les outils de simulation afin de vérifier des ensembles d’états des systèmes (humain, robot, environnement) et la prise en compte de bornes sur les variabilités des paramètres (pour des ensembles de trajectoires, de dimensions de robots, de morphologies d’humain etc). Ceci permettait de considérer directement des scénarios ensemblistes offrant des garantie sur leur faisabilité robuste aux variabilités du monde réel.

L’équipe Auctus développe des méthodologies, fondées sur l’analyse par intervalles, permettant de certifier les capacités de l’humain (au sens biomécanique et, à terme, cognitif) et des robots sur des espaces de travail. Récemment, nous avons montré [1,2] comment calculer certaines de ces capacités en ligne et leur intégration au sein la commande.

Le projet consiste à adapter des approches pour la certification de trajectoires et/ou d’espaces de travails pour les intégrer dans une simulateur de scène cobotique. Ce travail serait intégrer au sein du projet Lichie (BPI France) avec Airbus et l’Onera pour la production de satellite assistée par robot collaboratif.

[1] Skuric, A., Padois, V., Rezzoug, N., & Daney, D. (2021). On-line feasible wrench polytope evaluation based on human musculoskeletal models: an iterative convex hull method., IEEE Robotics and Automation Letters, 2022.
[2] Skuric, A., Padois, V., & Daney, D. (2021, May). On-line force capability evaluation based on efficient polytope vertex search. In 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)(pp. 1700-1706).

Mission confiée

  • Conception et développement des outils logiciels fondés sur l’analyse par intervalles
  • Adapter les outils de modélisation et d’analyse des performances humain+robot
  • Architecturation des algorithmes robotiques

Valider expérimentalement des solutions de conception sur les plateformes robotique de l’équipe Contribution aux expérimentations et publications scientifiques issues du projet ; Participer aux, et intégrer les, développements logiciels de l’équipe Faire le liens avec les partenaires pour adapter les spécifications logiciels

  • Veille technologique, en particulier dans le domaine : état de l’art, développement et/ou déploiement de preuves de concept (PoC), … Principales activités
  • Aide à l’intégration des travaux les plus récents des équipes ;
  • Rédaction et présentation de documentation ;
  • Contribution aux expérimentations et publications scientifiques issues des projets de développement ;
  • Réflexion, mise en place, et éventuellement coordination d’un mode de fonctionnement entre les développeurs au sein des projets de développement sur lesquels la personne est affectée :
  • Présentation des évolutions et des choix techniques ;
  • Identification des besoins des utilisateurs ;
  • Feuille de route au fil de l’activité.
  • Conseil et expertise en développement technologique auprès des membres de l’équipe / des équipes / du domaine ;

Compétences

Le projet nécessite plusieurs compétences principales :

  • Robotique : Modélisation et dynamique des systèmes polyarticulés ;
  • Mathématiques appliquées : calcul numérique, algèbre linéaire, analyse par intervalles

Nous demandons aux candidat.e.s de montrer des compétences et expériences sur un ou plusieurs de ces points. Néanmoins, les compétences manquantes seront complétées au cours du projet et la personne retenue sera formée aux outils par les membres de l’équipe.

Plus généralement, il est demandé :

  • Connaissances solides et expérience en développement logiciel ;
  • Maîtrise des langages : C++, Python ;
  • Architecture logicielle et paradigmes de programmation, génie logiciel, bonnes pratiques et outils de développement logiciel (versionning, documentation, compilation, packaging, CI, CD …) ;
  • Connaissances et expérience en maquettage, prototypage matériels et/ou logiciels ;
  • Capacité à conduire la veille technologique ;
  • Capacité à rédiger, publier et présenter en français et en anglais ;
  • Encadrement technique d’ingénieurs et stagiaires ;
  • Capacité à proposer et réaliser des mises en œuvre de référence, des prototypes et démonstrateurs : autonomie, créativité, veille proactive, écoute des besoins ;
  • Capacité à comprendre les contextes et besoins scientifiques, et à les traduire dans des implémentations technologiques ;
  • Maîtrise de la démarche scientifique, notamment associée à l’expérimentation (science reproductible, état de l’art scientifique, état de l’art technologique d’un domaine, publication logicielle, contribution à la publication scientifique sur l’aspect méthodologique et la mesure de performance) ;
  • Savoir être : ténacité, aimant l’effort au long terme, ouverture d’esprit

Langues : Anglais

Avantages

  • Restauration subventionnée
  • Transports publics remboursés partiellement
  • Congés: 7 semaines de congés annuels + 10 jours de RTT (base temps plein) + possibilité d’autorisations d’absence exceptionnelle (ex : enfants malades, déménagement)
  • Possibilité de télétravail partiel et aménagement du temps de travail
  • Équipements professionnels à disposition (visioconférence, prêts de matériels informatiques, etc.)
  • Prestations sociales, culturelles et sportives (Association de gestion des œuvres sociales d’Inria)

Rémunération

Contrat à durée déterminée - Salaire mensuel brut de 2653 euros.

Contacts

Recruteur :